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摄影器材 这种新型拍摄器材你造吗£¿

文章来源£º   时间:2019-02-21 09:26:46   我要投稿  分享到

作为固定翼飞机£¬不需要自动降落的情况下£¬只需要前3种传感器£¬共8路电压数据需要采集¡£为了获得高精度£¬可以采用8路16位的AD芯片来采数据£¬将AD和传感器一起做成一个组件£¬便于以后升级处理时£¬只需要更换底板(这就是UP10到UP20升级的思路)¡£根据AD的输出接口选择和CPU连接£¬可以是UART¡¢SPI¡¢I2C¡£


这种新型拍摄器材你造吗£¿

GPS通常都是串口通讯的£¬因此可以将它和CPU的一个串口连接£¬而CPU的另外一个串口通常与数传电台或者直接与地面站计算机连接£¬以便飞控和地面站双向通讯£¬传递设置参数¡¢航线数据等给飞控£¬而飞控将飞行数据向地面站传输¡£


CPU再富余的IO口可以用作一些任务操作£¬比如停发动机£¬照相控制£¬任务设备电平监控£¬任务设备控制等¡£


如果感觉CPU的eeprom存取速度慢£¬存储量小£¬可以外扩flash¡¢eeprom等等存储器£¬也可以通过SPI¡¢I2c等接口¡£这些外部存储器可以用来存储飞行数据£¬也可以存储一些诸如照片POS数据类型的任务数据¡£


在PCB的设计过程中£¬一定要把高频部分¡¢低频部分分开£¬避免减少电磁干扰等情况的出现£¬采用多层板也对解决电磁兼容性问题带来帮助¡£


获取数据


对于飞行控制方法问题上取决于获取的数据¡£如果只是简单获得了飞机的角速率和加速度计信号等原始数据£¬控制方法只能采取某些飞控采取的间接姿态控制方法£¬也就是说在俯仰控制上采用控制空速的方法£¬角速率只用于阻尼增稳作用;在方向控制上采用转弯角速率控制方式¡£控制外环是高度和GPS导航航向¡£这种控制方法得?#38477;?#39134;机控制精度不算很好£¬特别是高度容易出现波动¡£但是控制了飞机的稳定的最核心£¬所以飞行还算?#21069;?#20840;的¡£


如果能够采取一些计算方法获取飞机的姿态角£¬pitch,roll£¬heading£¬那么控制方法就变为姿态控制了¡£采用姿态控制时£¬内环变成了副翼控制飞机的转弯坡度和升降舵控制飞机的俯仰角度(加一定的限制)¡£这种控制是飞机最正确的控制方式£¬因此其控制精度是相当高的£¬稳定性也增强很多¡£但是这种计算方法很复杂£¬都是浮点数矩阵运算£¬对CPU的运算能力要求很高£¬所以需要引入ARM¡¢DSP等32位浮点运算能力很强的处理器¡£UP20中增加了ARM专门用于飞行姿态计算£¬并将计算出来的姿态数据交给UP10,而UP10原来的功能丝毫不受影响¡£如果全新设计飞控则UP10前面所进行的所有飞行试验就白费了¡£


PID控制内环通常采用20Hz以上就足够了£¬外环通常4~6Hz就足够了£¬再快已经没有多大的意义¡£对于PID参数最好能够通过与地面站的无线通讯实现£¬这对于飞行时的PID参数调整会带来极大的方便£¬尽量减少飞机的起落次数¡£

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关键词£º 器材 飞控 地面站 串口

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