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摄影器材 这种新型拍摄器材你造吗

文章来源   时间:2019-02-21 09:26:46   我要投稿  分享到

作为固定翼飞机不需要自动降落的情况下只需要前3种传感器共8路电压数据需要采集为了获得高精度可以采用8路16位的AD芯片来采数据将AD和传感器一起做成一个组件便于以后升级处理时只需要更换底板(这就是UP10到UP20升级的思路)根据AD的输出接口选择和CPU连接可以是UARTSPII2C


这种新型拍摄器材你造吗

GPS通常都是串口通讯的因此可以将它和CPU的一个串口连接而CPU的另外一个串口通常与数传电台或者直接与地面站计算机连接以便飞控和地面站双向通讯传递设置参数航线数据等给飞控而飞控将飞行数据向地面站传输


CPU再富余的IO口可以用作一些任务操作比如停发动机照相控制任务设备电平监控任务设备控制等


如果感觉CPU的eeprom存取速度慢存储量小可以外扩flasheeprom等等存储器也可以通过SPII2c等接口这些外部存储器可以用来存储飞行数据也可以存储一些诸如照片POS数据类型的任务数据


在PCB的设计过程中一定要把高频部分低频部分分开避免减少电磁干扰等情况的出现采用多层板也对解决电磁兼容性问题带来帮助


获取数据


对于飞行控制方法问题上取决于获取的数据如果只是简单获得了飞机的角速率和加速度计信号等原始数据控制方法只能采取某些飞控采取的间接姿态控制方法也就是说在俯仰控制上采用控制空速的方法角速率只用于阻尼增稳作用;在方向控制上采用转弯角速率控制方式控制外环是高度和GPS导航航向这种控制方法得?#38477;?#39134;机控制精度不算很好特别是高度容易出现波动但是控制了飞机的稳定的最核心所以飞行还算?#21069;?#20840;的


如果能够采取一些计算方法获取飞机的姿态角pitch,rollheading那么控制方法就变为姿态控制了采用姿态控制时内环变成了副翼控制飞机的转弯坡度和升降舵控制飞机的俯仰角度(加一定的限制)这种控制是飞机最正确的控制方式因此其控制精度是相当高的稳定性也增强很多但是这种计算方法很复杂都是浮点数矩阵运算对CPU的运算能力要求很高所以需要引入ARMDSP等32位浮点运算能力很强的处理器UP20中增加了ARM专门用于飞行姿态计算并将计算出来的姿态数据交给UP10,而UP10原来的功能丝毫不受影响如果全新设计飞控则UP10前面所进行的所有飞行试验就白费了


PID控制内环通常采用20Hz以上就足够了外环通常4~6Hz就足够了再快已经没有多大的意义对于PID参数最好能够通过与地面站的无线通讯实现这对于飞行时的PID参数调整会带来极大的方便尽量减少飞机的起落次数

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关键词 器材 飞控 地面站 串口

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